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六軸力傳感(gan)器的研究現狀
六軸力傳(chuan)感器的研(yan)(yan)究已有四十多年的歷(li)史，科研(yan)(yan)工作者在這方面已做了大量的研(yan)(yan)究工作。
在國內，對(dui)六(liu)維(wei)(wei)力(li)傳感器(qi)的(de)研究始于上世紀 80 年代，許多院校都(dou)對(dui)六(liu)維(wei)(wei)力(li)傳感器(qi)的(de)設(she)計制作進(jin)行過深入的(de)探討。其(qi)設(she)計是(shi)以力(li)學分析為基礎(chu)，探索(suo)性(xing)(xing)地(di)設(she)計出(chu)無(wu)禍(huo)合(he)作用的(de)彈性(xing)(xing)體，早代表是(shi)積木式結構由 SIR 公(gong)司(si)設(she)計，由一塊塊積木式彈性(xing)(xing)體組合(he)成，其(qi)加工精度和裝配(pei)精度對(dui)其(qi)測(ce)量結果(guo)的(de)影響很(hen)大，滯后和累積誤差也較(jiao)大，這使得它的(de)實用性(xing)(xing)兒乎(hu)為零。
六(liu)軸(zhou)力傳(chuan)感器(qi)的(de)研(yan)究(jiu)現(xian)狀
同樣運(yun)用積木式(shi)結構(gou)的(de)原理，哈爾濱工(gong)(gong)(gong)業(ye)大學和(he)東南大學運(yun)用貼片(pian)(pian)的(de)方(fang)法聯合(he)(he)(he)研發了(le)(le) 8 豎梁整體結構(gou)六維(wei)力傳(chuan)感器。該(gai)彈性(xing)(xing)體采用 8 豎梁的(de)整體結構(gou)，結合(he)(he)(he)特定的(de)貼片(pian)(pian)方(fang)式(shi)就能(neng)直(zhi)接(jie)獲得(de)六維(wei)力信(xin)號(hao)(hao)(hao)，提高了(le)(le)彈性(xing)(xing)體的(de)剛度并減小了(le)(le)滯后，使其實(shi)用性(xing)(xing)能(neng)獲得(de)很大提高。華中(zhong)理工(gong)(gong)(gong)大學運(yun)用貼片(pian)(pian)的(de)方(fang)法設計了(le)(le)三梁非徑向對稱型(xing)(xing)結構(gou)六維(wei)力傳(chuan)感器，它由硬(ying)質鋁棒一(yi)次加工(gong)(gong)(gong)成型(xing)(xing)。應變橋(qiao)的(de)輸出(chu)信(xin)號(hao)(hao)(hao)幾乎(hu)與每一(yi)個力分(fen)量和(he)力矩分(fen)量相關，即力信(xin)號(hao)(hao)(hao)與應變橋(qiao)的(de)輸出(chu)信(xin)號(hao)(hao)(hao)之間(jian)存在著禍合(he)(he)(he)作川，屬 F 禍合(he)(he)(he)型(xing)(xing)結構(gou)。不(bu)能(neng)百接(jie)測力，而需(xu)要涌討(tao)解拙才能(neng)得(de) fll 所(suo)需(xu)力信(xin)號(hao)(hao)(hao)。
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