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六維力傳感器的難點問題

作(zuo)為一個仍在發展(zhan)的(de)研究對象，多(duo)(duo)維(wei)力(li)傳感(gan)器(qi)(qi)在機器(qi)(qi)人(ren)，特別是(shi)研制高性能多(duo)(duo)維(wei)力(li)傳感(gan)器(qi)(qi)和運用多(duo)(duo)維(wei)力(li)傳感(gan)器(qi)(qi)中還存在很多(duo)(duo)問(wen)題，也是(shi)研究新型多(duo)(duo)維(wei)力(li)傳感(gan)器(qi)(qi)的(de)難點問(wen)題：

   一、難以建(jian)(jian)立多(duo)維(wei)力(li)傳(chuan)感器(qi)的(de)(de)(de)解(jie)析(xi)(xi)模型。因為多(duo)維(wei)力(li)傳(chuan)感器(qi)是一個比較復雜的(de)(de)(de)結構，難以建(jian)(jian)立解(jie)析(xi)(xi)模型和取得理論解(jie)，對(dui)研制新結構和結構優化產(chan)生(sheng)了(le)很(hen)多(duo)困難。解(jie)出傳(chuan)感器(qi)的(de)(de)(de)解(jie)析(xi)(xi)解(jie)，對(dui)分(fen)析(xi)(xi)多(duo)維(wei)力(li)傳(chuan)感器(qi)的(de)(de)(de)各方面性能有重要的(de)(de)(de)意義，并使得各種(zhong)設計更有目的(de)(de)(de)和方向性，而不再依賴設計人員的(de)(de)(de)經(jing)驗(yan)和靈(ling)感。

   二、彈性(xing)體靜動態(tai)(tai)性(xing)能(neng)(neng)研(yan)究(jiu)。以前的研(yan)究(jiu)大多(duo)說都(dou)是(shi)集中在傳感(gan)(gan)器的靜態(tai)(tai)性(xing)能(neng)(neng)上，隨著多(duo)維力(li)(li)傳感(gan)(gan)器朝快速、輕量小型發展，對動態(tai)(tai)性(xing)能(neng)(neng)的研(yan)究(jiu)顯(xian)得(de)(de)越來越重要(yao)。在動態(tai)(tai)性(xing)能(neng)(neng)方面(mian)，近年來國(guo)內做了比較深(shen)入的研(yan)究(jiu)，也取得(de)(de)了一些成果。要(yao)提(ti)高傳感(gan)(gan)器的動態(tai)(tai)性(xing)能(neng)(neng)，就要(yao)提(ti)高多(duo)維力(li)(li)傳感(gan)(gan)器的岡日度(du)(du)，而提(ti)高岡 lJ 度(du)(du)就意味(wei)著降低傳感(gan)(gan)器的靈敏(min)度(du)(du)，所以這是(shi)個矛盾。

   三、當前(qian)的絕大(da)多(duo)數多(duo)維(wei)(wei)力(li)傳感(gan)器(qi)都(dou)存在維(wei)(wei)間禍(huo)(huo)合問題。雖(sui)然有很多(duo)算法來(lai)對應力(li)結果進(jin)行解禍(huo)(huo)和動態(tai)補償，并且在低頻信號時，得到了(le)很好的效梁，但這需要復(fu)雜(za)的解禍(huo)(huo)及動態(tai)補償技(ji)術，而且在信號頻率較高時效果不(bu)好。多(duo)維(wei)(wei)力(li)傳感(gan)器(qi)不(bu)僅在各個(ge)維(wei)(wei)度上(shang)的靜態(tai)特性不(bu)同，而且動態(tai)特性也有很大(da)的差異，明(ming)顯的是在不同方向卜的模態就不一樣，所以附加的解禍輸入可能變成新的不同頻率干擾。要解決這個問題就要從根本結構上出發，研制新型的多維力傳感器。