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   六(liu)維力(li)傳(chuan)感器有很多種名稱，如六(liu)軸力(li)傳(chuan)感器、六(liu)分量(liang)天平、六(liu)軸力(li)／力(li)矩(ju)傳(chuan)感器、六(liu)向(xiang)力(li)傳(chuan)感器等，實(shi)際上(shang)就是一種可(ke)以同時(shi)檢測(ce) 3 個(ge)力(li)分量(liang)和(he) 3 個(ge)力(li)矩(ju)分量(liang)的力(li)傳(chuan)感器。

   根據 X , Y , Z 方向的力(li)(li)分(fen)(fen)量和(he)力(li)(li)矩(ju)分(fen)(fen)量可(ke)以得到(dao)合力(li)(li)和(he)合力(li)(li)矩(ju)。傳感器(qi)的種類(lei)按敏感兀件可(ke)以分(fen)(fen)為：電(dian)阻(zu)應(ying)變式(shi)(shi)(shi)、壓電(dian)式(shi)(shi)(shi)、光學式(shi)(shi)(shi)、電(dian)容式(shi)(shi)(shi)、電(dian)感式(shi)(shi)(shi)等(deng)幾(ji)類(lei)。六維力(li)(li)傳感器(qi)按測力(li)(li)原理可(ke)分(fen)(fen)為電(dian)阻(zu)式(shi)(shi)(shi)應(ying)變式(shi)(shi)(shi)，電(dian)容式(shi)(shi)(shi)，電(dian)感式(shi)(shi)(shi)，壓電(dian)式(shi)(shi)(shi)和(he)光電(dian)式(shi)(shi)(shi)等(deng)。

   就以(yi)上幾種類(lei)型的(de)(de)(de)傳感(gan)器而(er)(er)言，電(dian)阻應(ying)(ying)變(bian)(bian)式(shi)六維力傳感(gan)器的(de)(de)(de)應(ying)(ying)用得廣泛而(er)(er)且目前技術成熟的(de)(de)(de)一種。其基本工作原理是外力作用下，彈性體結構(gou)形變(bian)(bian)，貼在(zai)(zai)彈性體！幾的(de)(de)(de)應(ying)(ying)變(bian)(bian)片發生應(ying)(ying)變(bian)(bian)引(yin)起(qi)電(dian)阻仇的(de)(de)(de)變(bian)(bian)化(hua)(hua)，再經電(dian)路將(jiang)(jiang)阻仇的(de)(de)(de)變(bian)(bian)化(hua)(hua)轉化(hua)(hua)為電(dian)壓(ya)(ya)或電(dian)流的(de)(de)(de)變(bian)(bian)化(hua)(hua)表現。電(dian)容(rong)式(shi)則(ze)是將(jiang)(jiang)電(dian)容(rong)式(shi)力敏(min)(min)傳感(gan)器的(de)(de)(de)核心部分(fen)是對壓(ya)(ya)力敏(min)(min)感(gan)的(de)(de)(de)電(dian)容(rong)器。力敏(min)(min)電(dian)容(rong)器的(de)(de)(de)電(dian)容(rong)量是由電(dian)面積和兩個電(dian)間的(de)(de)(de)距離(li)決定的(de)(de)(de)，當硅膜(mo)片兩邊存在(zai)(zai)壓(ya)(ya)力差(cha)時，硅膜(mo)片產生形變(bian)(bian)，板間的(de)(de)(de)間距發生變(bian)(bian)化(hua)(hua)，從而(er)(er)引(yin)起(qi)電(dian)容(rong)從的(de)(de)(de)變(bian)(bian)化(hua)(hua)，電(dian)容(rong)變(bian)(bian)化(hua)(hua)量與壓(ya)(ya)力差(cha)有(you)關。