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六軸力傳感器的使用方法

六(liu)(liu)軸力傳(chuan)感器(qi)即是通常(chang)說的六(liu)(liu)軸傳(chuan)感器(qi)(由三(san)軸(zhou)加速器與三(san)軸(zhou)螺旋儀組成)，它的使用主要是靠三軸加速器XYZ完成：

(1)三軸(zhou)加(jia)速(su)器首先檢測(ce)橫向(xiang)加(jia)速(su)，再檢測(ce)角度旋轉和平(ping)衡。

(2)三軸加速器就是感應XYZ（立體(ti)空間三個方向，前后左右(you)上下）軸向上的加速，比如突然把(ba)psp2往前(qian)推，psp2就知道你(ni)是在向(xiang)前加(jia)速了(le)。

(3)三軸陀(tuo)螺儀是分別感應Roll（左(zuo)右傾斜）、Pitch（前后傾斜）、Yaw（左右搖擺）的全部動(dong)態信息。

六軸力傳感器的使用方法

六(liu)維力傳感器(qi)的(de)標定均在假設(she)傳感器(qi)系(xi)統為線(xian)性(xing)系(xi)統的(de)情況(kuang)下(xia)進(jin)行(xing)，即(ji)傳感器(qi)靜態數學模型滿足

F=CV

其中，V是六(liu)維(wei)力傳感器輸出的6路原始信(xin)息(列信息，單位(wei)是V)，F是經過計算的6路力信息(xi)(列(lie)信息，力的(de)單(dan)位是KN，力(li)矩的單位(wei)是KNm)。

傳感器靜態標定的實質就(jiu)是利用(yong)施(shi)加在六維力傳感器上的廣義力矢量組(zu)F和通過數(shu)據采集上(shang)采樣得到的(de)傳感器6個輸(shu)出(chu)信號矢(shi)量組V求出(chu)標定矩陣C，傳感(gan)器的輸出信號是一個6路電壓信號組成的矢量(liang)。如(ru)果不考慮傳感器的非線(xian)性(xing)因素的影響，只要給(gei)傳感器施加6個線性無關的力矢量(liang)，并測得對應6個(ge)力矢量的傳(chuan)感器的輸出電壓信號矢量V，就可以(yi)得到一(yi)個解(jie)C。