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六分力-六維力傳感器的難點問題

作(zuo)為一(yi)個仍在發展(zhan)的研究對象，多(duo)維力傳感(gan)器在機器人，特別是研制(zhi)高性能多(duo)維力傳感(gan)器和(he)運用多(duo)維力傳感(gan)器中還存在很多(duo)問題(ti)，也是研究新型(xing)多(duo)維力傳感(gan)器的難(nan)點問題(ti)：

   一、難以建立多維力傳感器的解析模型。因為多維力傳感器是一個比較復雜的結構，難以建立解析模型和取得理論解，對研制新結構和結構優化產生了很多困難。解出傳感器的解析解，對分析多維力傳感器的各方面性能有重要的意義，并使得各種設計更有目的和方向性，而不再依賴設計人員的經驗和靈感。

   二、彈性體靜動(dong)態性能(neng)研(yan)究(jiu)(jiu)。以前的(de)(de)研(yan)究(jiu)(jiu)大(da)多說(shuo)都是集中在傳(chuan)感器(qi)的(de)(de)靜態性能(neng)上，隨(sui)著多維(wei)力傳(chuan)感器(qi)朝快速、輕量小型(xing)發展，對動(dong)態性能(neng)的(de)(de)研(yan)究(jiu)(jiu)顯得越(yue)(yue)來越(yue)(yue)重要。在動(dong)態性能(neng)方面，近年來國內做了比較深入的(de)(de)研(yan)究(jiu)(jiu)，也取得了一些成果。要提高(gao)傳(chuan)感器(qi)的(de)(de)動(dong)態性能(neng)，就要提高(gao)多維(wei)力傳(chuan)感器(qi)的(de)(de)岡日度(du)，而提高(gao)岡 lJ 度(du)就意味著降(jiang)低傳(chuan)感器(qi)的(de)(de)靈敏度(du)，所(suo)以這(zhe)是個矛盾。

   三、當(dang)前的絕大多(duo)數多(duo)維力傳感(gan)器都存(cun)在維間禍合問題。雖然(ran)有很(hen)多(duo)算(suan)法來(lai)對應力結果進行解禍和動(dong)態(tai)(tai)(tai)補償(chang)，并且(qie)在低頻信號時，得到了很(hen)好的效梁，但這(zhe)需要復雜的解禍及(ji)動(dong)態(tai)(tai)(tai)補償(chang)技術，而且(qie)在信號頻率較(jiao)高時效果不(bu)(bu)好。多(duo)維力傳感(gan)器不(bu)(bu)僅在各個(ge)維度上的靜(jing)態(tai)(tai)(tai)特性不(bu)(bu)同，而且(qie)動(dong)態(tai)(tai)(tai)特性也有很(hen)大的差異，明顯的是在不同方向卜的模態就不一樣，所以附加的解禍輸入可能變成新的不同頻率干擾。要解決這個問題就要從根本結構上出發，研制新型的多維力傳感器。

六分力-六維力傳感器的難點問題